埼玉県大宮市（現さいたま市）生まれ。
学生の頃、初代・高橋竹山のレコードを聴いて感性を刺激され、独習を始める。その後東京にて高弟の高橋栄山と故成田雲竹の愛弟子である須藤雲栄に手ほどきを受けて開眼、竹勇の名を許され、竹山流津軽三味線と津軽民謡・国風雲竹流の師範となる。「津軽三味線と津軽方言詩の世界」や「祭り組曲」等を創作し、竹山ジョイント公演のプロデュース、ステージディレクターなど、全国公演やライブハウス他、海外でも高い評価を得ている。ロシア日本大使館主催によるモスクワ公演では絶賛を浴び、チャイコフスキー音楽院にも招待された。また、在南アフリカ大使館主催のJapan
Festival '99ではケープタウン、ヨハネスブルクで初の津軽三味線公演を成功に導いている。2003年3月には在ハバロフスク総領事館主催の日本文化フェスティバル「日本の南と北の音」にも参加した。クラシックやモダンダンス、アフリカ太鼓等、異種ジャンルとの融合を試みたり、多才な活動を展開。竹勇の絶妙な語りと味わい深い津軽三味線には、いま忘れ去られようといている津軽三味線の魂と魅力に溢れ聴衆を魅了する。
津軽三味線とは青森県津軽地方に伝わる三味線音楽です。その津軽三味線も、昔は「ボサマ」と蔑まれた、その日暮らしの男盲芸人たちが、その日の糧を得るために一軒一軒門付けをしながら三味線を弾き、厳しい風雪に耐えながら生きてきました。それは生活のための、まさに生きるために弾いた三味線なのです。
